OSEK/VDX
Как уже упоминалось в разделе о стандартах, OSEK/VDX является комбинацией стандартов компьютерных систем реального времени, разработанных консорциумами OSEK и VDX для автомобильной промышленности. В данной работе рассматривается только стандарт OSEK, касающийся архитектуры операционной системы.
ОС OSEK оперирует такими объектами, как задачи, события, ресурсы. Кроме того, обеспечиваются такие возможности, как управление ошибками и средства для пользовательских функций отслеживания изменений в состоянии системы.
ОС OSEK обеспечивает определенный набор интерфейсов для пользователя. Интерфейсы используются сущностями, конкурирующими за центральный процессор. ОС OSEK оперирует двумя типами таких сущностей – задачи и прерывания – и определяет три уровня обработки – уровень прерываний, логический уровень планировщика и уровень задач. Задачи выбираются на выполнение в соответствии с присвоенными им приоритетами.
Задача в ОС OSEK может быть
- базовой или расширенной,
- вытесняемой или невытесняемой.
Главное различие между базовой и расширенной задачами заключается в том, может ли задача впасть в состояние ожидания (в котором она ждет появления события). Только расширенная задача может ожидать события. Вытесняемая задача может быть вытеснена задачей более высокого приоритета или прервана прерыванием. Невытесняемая задача может быть вытеснена только с помощью прерывания (когда прерывания не запрещены).
Концепция двух типов задач потребовала введения нового понятия – класс соответствия (conformance class) для описания своеобразной реализации ОС OSEK и системных сервисов. Определяются четыре класса соответствия – два для базового соответствия (BCC1 и BCC2 – Basic conformance Classes 1 и 2) и два для расширенного (ECC1 и ECC2 – Extended Conformance Classes 1 и 2). Реализации, которые соответствуют базовым классам, требуют использования только базовых задач, в то время как для расширенных классов нужны как расширенные, так и базовые задачи. Числа 1 и 2 в именах классов указывают количество запросов на задачу для базовых задач и количество задач на приоритет для всех задач.
Таким образом, в BCC1 и ECC1 имеется только одна задача на приоритет, и базовые задачи могут быть запрошены только один раз. В BCC2 и ECC2 допускается множественность задач на приоритет и множественное запрашивание базовых задач.
Каждая задача должна находиться в одном из четырех состояний
- Выполняющаяся – только одна задача может быть в этом состоянии,
- Готовая к выполнению – планировщик может выбрать ее на выполнение на основании приоритетов и правил вытеснения,
- Ожидающая – задача ждет появления события,
- Приостановленная – задача в пассивном состоянии и ждет активации.
Рис. 7. Модель состояний задачи в ОС OSEK.
Каждая задача имеет приоритет. Стандарт ОС OSEK не ограничивает максимальное количество приоритетов – это определяет реализация.
ОС OSEK определяет два уровня программ управления прерываниями, которые различаются возможностями вызова системных сервисов. Прерывания уровня 1 выполняются независимо от ОС очень быстро. Уровень 2 обеспечивает выполнение функций приложений, которые содержат вызовы ОС.
События в ОС OSEK используются для синхронизации различных задач. События являются собственностью задач. Любая задача, в том числе и базовая, может установить событие, и только собственник события может ожидать или снять его.
Управление ресурсами обеспечивает доступ к разделяемым ресурсам, таким как память, аппаратура и т.п. Планировщик также считается специальным ресурсом, который может быть захвачен задачами. Чтобы избежать инверсии приоритетов и тупиковых ситуаций, OSEK применяет потолочный протокол приоритетов. Согласно этому протоколу задаче, захватившей ресурс, временно повышается приоритет, и, таким образом, никакие другие задачи, обращающиеся к данному ресурсу, не смогут выполняться до тех пор, пока ресурс остается захваченным. Однако, все задачи с более высоким приоритетом, чем приоритет задачи, захватившей ресурс, все еще могут выполняться.
Аварийные сигналы и счетчики в OSEK используются для синхронизации активации задач с повторяющимися событиями.
Аварийный сигнал статически присваивается счетчику, задаче и воздействию. Воздействие может либо активировать задачу, либо установить событие. Счетчики оперируют тактами и могут представлять время, количество принятых импульсов и т.п. Каждая реализация обеспечивает один временной счетчик, который используется для планирования периодических событий. Все другие счетчики управляются через API, являются специфическими для конкретной реализации и не могут быть переносимыми.
В OSEK существует два типа аварийных сигналов: циклические и одинарные. Циклические аварийные сигналы применяются для диспетчеризации задачи, которая должна запускаться периодически. Счетчик аварийного сигнала может быть установлен в относительное или абсолютное значение. Параметры цикла и значение счетчика могут переустанавливаться динамически.
ОС OSEK обеспечивает минимальные средства для управления ошибками времени выполнения. Однако имеется возможность дополнительного управления ошибками во время разработки благодаря расширенной функциональности возврата управления. Причина такого решения состоит в том, что после того как продукт запущен в производство, большинство возможных ошибок может быть выявлено во время тестирования (такие как “неверный идентификатор задачи”, “ресурс занят”, “непредусмотренный вызов с уровня прерываний” и т.д.). Во время выполнения большинство системных сервисов не возвращает коды ошибок, но некоторые сервисы, такие как аварийные сигналы, которые могут стартовать и останавливаться динамически, возвращают код ошибки, если данный аварийный сигнал уже использовался.
ОС OSEK определяет два типа ошибок – ошибки приложения и фатальные ошибки. При ошибке приложения, когда приложение пытается выполнить несанкционированную операцию (например, активизировать несуществующую задачу), целостность внутренних данных все еще сохраняется. Фатальные ошибки возникают, если ОС обнаруживает нарушение целостности внутренних данных. При выявлении таких ошибок вызывается сервис завершения работы ОС.
