QNX Neutrino RTOS
Операционная система QNX Neutrino Realtime Operating System (RTOS) [QNXNeutrino] корпорации QNX Software Systems является микроядерной операционной системой, которая обеспечивает многозадачный режим с приоритетами. QNX Neutrino RTOS имеет клиент-серверную архитектуру. В среде QNX Neutrino каждый драйвер, приложение, протокол и файловая система выполняются вне ядра, в защищенном адресном пространстве. В случае сбоя любого компонента он может автоматически перезапуститься без влияния на другие компоненты или ядро. Хотя система QNX является конфигурируемой, т.е. отдельные модули можно загружать статически или динамически, нельзя сказать, что она использует подход, основанный на компонентах. Все модули полагаются на базовое ядро и спроектированы таким образом, что не могут использоваться в других средах.
QNX Neutrino RTOS состоит из ядра, планировщика процессов (process manager) и расширенных сервисов на уровне пользователя. Как истинная микроядерная операционная система, QNX Neutrino RTOS реализует в ядре ОС только наиболее фундаментальные сервисы, такие как передача сообщений, сигналы, таймеры, планирование потоков, объекты синхронизации. Все другие сервисы ОС, драйверы и приложения выполняются как отдельные процессы, которые взаимодействуют через синхронную передачу сообщений.
Ядро QNX Neutrino RTOS выполняется на уровне 0, управляющие программы и драйверы устройств выполняются на уровнях 1 и 2, совершая операции ввода/вывода. Приложения выполняются на уровне 3.
Планировщик процессов строится на базисе ядра и обеспечивает дополнительную семантику уровня процессов, управление памятью и путями доступа к файлам. Все другие компоненты – файловые системы, набор протоколов, очереди сообщений, приложения – выполняются в защищенном адресном пространстве и являются расширенными сервисами. Взаимодействие компонентов осуществляется через передачу сообщений. Передача сообщений играет роль виртуальной “программной шины”, которая позволяет оперативно динамически подгружать и отгружать любой компонент.
Как следствие, любой модуль, даже драйвер устройства, может быть замещен или перезапущен оперативно, для чего в большинстве ОСРВ требуется перезапуск системы. Сообщения передаются прозрачно через границы процессора, обеспечивая бесшовный доступ к любому ресурсу в сети.
Обладая вытесняющим микроядром и планировщиком с приоритетным обслуживанием, QNX Neutrino RTOS способна быстро и с высокой предсказуемостью реагировать на события реального времени. Высокоприоритетные потоки обрабатывают дедлайны своевременно даже при большой загрузке системы (см. рис. 2)
QNX Neutrino RTOS имеет малые времена обработки прерываний, быстрое переключение контекстов. Инверсия приоритетов преодолевается с помощью распределенного наследования приоритетов. Упрощенное моделирование активностей реального времени проводится через синхронную передачу сообщений. Вложенные прерывания и фиксированная верхняя граница времени обработки прерывания гарантируют, что высокоприоритетные прерывания обрабатываются быстро с предсказуемым временем.
